Задачи управления в мехатронике и робототехнике
Факультет вычислительной математики и кибернетики

Курс направлен на формирование у слушателя представлений о облике современных мехатронных и роботехнических систем и принципах их функционирования. Разбирается устройство электрических приводов, используемых в робототехнике, требования к ним. Осуждается устройство роботов, принципы построения систем управления. Основное внимание уделяется концепции иерархичности системы управления. Для каждого уровня системы управления роботом (уровень приводом, совместное управление приводами, уровень реализации навыков, планирование и принятие решений) дается представление о решаемых на этом уровне задачах и используемых для этого технологиях, приводятся конкретные примеры реализация (в основном в виде компонент ROS). Курс рассчитан на неподготовленных слушателей. Используемые в нем понятия из техники, теории автоматического управления, программирования и искусственного интеллекта разбираются на наиболее доступном уровне. Его целью является формирование общих представлений о рассматриваемой области.